モデルベース制御 (4021)

授業科目基本情報

科目区分 専門科目 教職科目 指定なし
単位数 1 選択・必修・自由 選択
授業形態 講義 主な使用言語 日本語
開講時期 履修登録システム 使用する
履修登録期間 2018/10/02~2018/10/16 履修取消期限 2018/10/16

教育プログラム別の履修区分

プログラム名 IS CB BS BN MS CP DS
履修区分
コア科目
履修方法 ・基盤科目及び専門科目から12単位以上履修すること。

授業科目概要

担当責任教員 杉本 謙二
担当教員 杉本謙二
教育目的/授業目標 現代の制御工学では対象の動特性を微分方程式などのモデル式で表現し、そのモデルに基づいて望ましい性能を持つ制御系を設計するというアプローチが主流となっている。そのためモデルを如何にして獲得するか、また、獲得されたモデルを如何にして制御系設計に活用するか、といった問題について基礎知識を身に付ける。例題を多用して理解を深める。
指導方針 講義は出席を重視し、てきる限りインタラクティブに進め、理解を小テスト(Minutes paper)によって確認する。可能であればActive learningの手法を取り入れて習熟度を向上させる。

クラス情報



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授業計画

回数 日付 [時間] テーマ 内容
1 10/5 [2] 動的システムの構造と表現 動的システムとは何か、どのように表現されるか、等を学び、後のシステムモデリングの導入とする。
2 10/10 [2] システム制御のためのモデリング システム制御においてモデルの大切さを認識し、モデリングの手法を学ぶ準備とする。物理的なシステムは全て連続時間モデルであり、実数値を独立変数とする微分方程式で記述される。この表現方法に習熟する。
3 10/12 [2] 離散時間モデル(導入) 計算機処理のため物理的なシステムを離散化し、整数を独立変数とする差分方程式で記述する。数列の漸化式にも相当する。
4 10/17 [2] 離散時間モデル(発展) 前回に引き続き、離散時間モデルについて学ぶ。さらに発展的な話題にも触れる。
5 10/19 [2] 種々のモデルベース制御(1) モデルが得られた後はいろいろな制御系設計が可能となる。幾つかの典型的なモデルベース制御を紹介する。
6 10/23 [2] 種々のモデルベース制御(2) 前回に引き続き、幾つかの典型的なモデルベース制御を紹介する。
7 10/25 [2] システム同定入門 入出力信号を一定時間、観測して適合するようモデルのパラメータを定める手法について学ぶ。
8 10/29 [2] 講義のまとめと試験 講義の内容を総括し、どの程度まで習得できたかを確認する。

授業日程

回数 日付 時間 講義室 備考
1 10/5 2 L3
2 10/10 2 L3
3 10/12 2 L3
4 10/17 2 マルチメディアホール
5 10/19 2 L3
6 10/23 2 L3
7 10/25 2 L3
8 10/29 2 L3

テキスト・参考書

テキスト 毎回、講義資料を配布する。
参考書 特に指定しないが、市販の教科書を参考にしても良い。

その他

履修条件 古典・現代制御などの制御技術に言及するが、その知識は必須ではない。
オフィスアワー 質問は教室内でするか、遅くとも講義を受けた当日までに質問してください。TAに相談するのも推奨します。
成績評価の方法と基準 ・5段階(秀・優・良・可・不可)で評価する。
・試験(65%)、および教室での積極性と小テストや課題レポート(35%)により評価する。
・モデルベース制御技術の習得を基準とする。
関連科目 特になし
関連学位 工学
注意事項 特になし

授業関連URL



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配布資料

  資料名 備考 公開期限
6回目講義資料 2018/11/21 学内専用
7回目講義資料 2018/11/23 学内専用
Minutes paper解答例 2018/11/24 学内専用